汽車起重機的金屬結構以回轉平臺為界，分為上車和下車兩部分。上車部分由起重臂架、人字架、配重、回轉平臺和起重司機室組成；下車部分由車架、汽車司機室和支腿組成。上車部分可以相對下車部分旋轉。起重機的金屬結構將起重機連接成一個整體，承受起重機的自重以及作業時的各種外載荷。
1．起重臂
　 起重臂有桁架式和箱型伸縮式兩種。后者采用多節套裝在一起的箱形結構，滿足了起重機運行時臂架縮疊體積小，起重時臂架伸展幅度大的不同要求，成為現代流動式液壓起重機的首選臂架型式。伸縮臂架結構由基本臂、伸縮臂和附加臂組成，借助人字架鉸支在回轉平臺上，通過變幅液壓油缸的活塞運動調整臂架幅度。起重作業時，在臂架平面和垂直臂架平面這兩個平面上承受壓、彎聯合作用。起重臂必須滿足強度、剛度和穩定性要求，是起重機最主要的承載構件。
2．回轉平臺
　 回轉平臺是上車各組成部分的支承連接平臺，提供臂架的鉸接點和上車各機構的運動約束，承受起升載荷和上車部分的自重，并通過旋轉支承裝置傳遞到下車部分。配重設置在與臂架懸伸相反的方向上，起平衡穩定作用。
3．車架
　 車架是整個起重機的基礎結構，也是整機驅動裝置和運行機構連接的固定框架。車架的剛度、強度將直接影響起重機的性能。
4．支腿
　 支腿安裝在車架上，支腿在起重機運行時收回，起重作業時伸出并支承在堅實的基礎上，將充氣輪胎架空，構成剛性支撐，為起重作業提供較大的支承面積，提高穩定性。